计算题(本题15分)半径R=0.4m的轮1沿水平轨道作纯滚动,轮缘上A点铰接套筒3,带动直角杆2作上下运动。已知:在图示位置时,轮心速度=0.8m/s,加速度为零,L =0.6m。试求该瞬时:(1)杆2的速度和加速度;(2)铰接点A相对于杆2的速度和加速度。

轮作纯滚动,轮上与地面接触点P为瞬心,则

以套管A为动点,杆为动参考系,由点的速度合成定理

大小 ? ?

方向 √ √ √

由速度平行的四边形得

所以有,

再进行加速度分析

以C点为基点,由基点法得加速度

①

再与速度分析一样选取点,动系,由点的加速度合成定理

……②

将①②两式联立得

……③

大小 0 0 ? ?

方向 √ √ √ √ √

由加速度平行四边形得

所以有,