刚体做定轴转动时，其转轴总是垂直于转动平面。A. 正确B. 错误

刚体定轴转动的核心特征是刚体绕固定轴线做旋转运动，且轴线的位置和方向均保持不变。转动平面指的是刚体上各质点做圆周运动所在的平面。根据刚体定轴转动的定义，转轴的方向始终与转动平面垂直，因为圆周运动的平面法线方向即为转轴方向。因此，题目中的描述是正确的。

刚体定轴转动时，其运动特点如下：

1. 转轴固定：轴线位置和方向均不变化。
2. 转动平面性质：刚体上所有质点的运动轨迹为圆，这些圆所在的平面（转动平面）与转轴垂直。
3. 几何关系：转轴作为圆周运动的对称轴，必然垂直于圆所在的平面。

例如，若刚体绕竖直轴转动，转动平面为水平面，竖直轴垂直于水平面；若转轴倾斜，则转动平面始终与转轴垂直。因此，题目中“转轴垂直于转动平面”的表述完全符合定轴转动的定义。