KUKA机器人校零点的工具叫________。

第2章系统的数学模型 (习题答案)2.1什么是系统的数学模型?常用的数学模型有哪些?解:数学模型就是根据系统运动过程的物理、化学等规律,所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入关系的数学表达式。常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间模型等。2.2 什么是线性系统?其最重要的特性是什么?解:凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要的特性就是它满足叠加原理。2.3 图( 题2.3) 中三图分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程, 图中xi表示输入位移, xo表示输出位移, 假设输出端无负载效应。题图2.3解:①图(a):由牛顿第二运动定律,在不计重力时,可得整理得将上式进行拉氏变换,并注意到运动由静止开始,即初始条件全部为零,可得[]于是传递函数为②图(b):其上半部弹簧与阻尼器之间,取辅助点A,并设A点位移为x,方向朝下;而在其下半部工。引出点处取为辅助点B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则,从A和B两点可以分别列出如下原始方程:消去中间变量x,可得系统微分方程对上式取拉氏变换,并记其初始条件为零,得系统传递函数为③图(c):以的引出点作为辅助点,根据力的平衡原则,可列出如下原始方程:移项整理得系统微分方程对上式进行拉氏变换,并注意到运动由静止开始,即则系统传递函数为2.4试建立下图(题图2.4)所示各系统的微分方程并说明这些微分方程之间有什么特点,其中电压和位移为输入量;电压和位移为输出量;和为弹簧弹性系数;为阻尼系数。题图2.4[解]:方法一:设回路电流为,根据克希霍夫定律,可写出下列方程组:消去中间变量,整理得:方法二:由于无质量,各受力点任何时刻均满足,则有:设阻尼器输入位移为,根据牛顿运动定律,可写出该系统运动方程结论:、互为相似系统,、互为相似系统。四个系统均为一阶系统。2.5试求下图(题图2.5)所示各电路的传递函数。题图2.5[解]:可利用复阻抗的概念及其分压定理直接求传递函数。

6.（5.0分）KUKA机器人控制器最多可以管理（）个基坐标系。A. 32B. 8C. 24D. 16

对于圆截面弯扭组合变形，比较第四和第三强度理论， 强度理论设计的轴的直径偏小。

某二向应力状态的应力圆如图,其最大剪应力τ max =____。

.图示一铸铁吊架用两只普通螺栓固定在梁上。吊架承受的载荷 Fq二100000N,螺栓材料为5.8级,Q235,二^400MPa,安装时不控制预紧力,取 安全系数S = 4,取剩余预紧力为工作拉力的0.4倍,试确定螺栓所需最小直径。⏺

[例 7-3 ]已知 _(1)=15, _(2)=25, _(2)'=20 , _(3)=30,-|||-_(3)=35 _(4)=70 ,z4=55, _(1)=100r/min, 转向如图 7-3-|||-所示。求n5的大小和方向。-|||-3-|||-∠∠-|||-3`-|||-比∠△ 2` ∠∠-|||-四 5-|||-2-|||-^4 4-|||-图 7-3 [例 -3=1 图

471.如题471图所示为一支架与机座用4个普-|||-通螺栓连接,所受外载荷分别为横向载荷 _(R)=5000N ,轴向载荷 _(Q)=16000N 。已知螺栓-|||-的相对刚度 _(b)/((C)_(b)+(C)_(m))=0.25 ,接合面间摩擦系数 f=0.15 ,可靠性系数 _(s)=1.2 ,螺栓-|||-材料的机械性能级别为8.8级,最小屈服极限 (sigma )_(min)=640MPa ,许用安全系数 [ S] =2 ,试计算-|||-该螺栓小径d1的计算值。-|||-↑FR-|||-申 中-|||-Fo-|||-山-|||-题471图

4、(本题12分)图示平面机构中,曲柄OA以匀角速度w绕O轴转动,半径为r的圆轮沿水平直-|||-线轨道作纯滚动。 =R=25 。在图示位置时, varphi =(60)^circ --|||-求:该瞬时轮的角速度和轮缘上C点的速度。-|||-A-|||-w-|||-0 (-|||-r-|||-B-|||-m

六、一深沟球轴承6214所受径向载荷Fr=3600N,轴向载荷Fa=1300N,转速n = 2900 r/min,载荷平稳,其基本额定动载荷C=60800N,若预期寿命Uh = 8000小时,试校核该 轴承的寿命。(已知判断系数e=0.22,当Fa/FrWe时,X = l, Y = 0;当Fa/Fr > e时, X = 0. 56, Y=1.99) (12 分)

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