烙铁拿握姿势类似____状,与焊接面约为____度

[例 7-3 ]已知 _(1)=15, _(2)=25, _(2)'=20 , _(3)=30,-|||-_(3)=35 _(4)=70 ,z4=55, _(1)=100r/min, 转向如图 7-3-|||-所示。求n5的大小和方向。-|||-3-|||-∠∠-|||-3`-|||-比∠△ 2` ∠∠-|||-四 5-|||-2-|||-^4 4-|||-图 7-3 [例 -3=1 图

对于圆截面弯扭组合变形，比较第四和第三强度理论， 强度理论设计的轴的直径偏小。

471.如题471图所示为一支架与机座用4个普-|||-通螺栓连接,所受外载荷分别为横向载荷 _(R)=5000N ,轴向载荷 _(Q)=16000N 。已知螺栓-|||-的相对刚度 _(b)/((C)_(b)+(C)_(m))=0.25 ,接合面间摩擦系数 f=0.15 ,可靠性系数 _(s)=1.2 ,螺栓-|||-材料的机械性能级别为8.8级,最小屈服极限 (sigma )_(min)=640MPa ,许用安全系数 [ S] =2 ,试计算-|||-该螺栓小径d1的计算值。-|||-↑FR-|||-申 中-|||-Fo-|||-山-|||-题471图

4、(本题12分)图示平面机构中,曲柄OA以匀角速度w绕O轴转动,半径为r的圆轮沿水平直-|||-线轨道作纯滚动。 =R=25 。在图示位置时, varphi =(60)^circ --|||-求:该瞬时轮的角速度和轮缘上C点的速度。-|||-A-|||-w-|||-0 (-|||-r-|||-B-|||-m

.图示一铸铁吊架用两只普通螺栓固定在梁上。吊架承受的载荷 Fq二100000N,螺栓材料为5.8级,Q235,二^400MPa,安装时不控制预紧力,取 安全系数S = 4,取剩余预紧力为工作拉力的0.4倍,试确定螺栓所需最小直径。⏺

1、不计重量的直杆AB与折杆CD在B处用光滑铰链连结如图。若系统受力P作用，则D端约束反力作用线的方位为 （4分）。A.A 水平方向B.B 铅直方向C.C 沿CD直线方向D.D 沿BD直线方向

人一机一环境系统技术。将人、机器和环境作为一个系统来研究,发挥系统的最正确效益。研究的重点是:人机环境的体系结构及集成技术、人在系统中的作用及发挥、人机柔性交互技术、人机智能接口技术、清洁制造等。这些主要关键技术表达了21世纪制造技术对CAD/CAM集成系统的要求,表达了CAD/CAM集成开展的方向。4-2 加工中心根据其加工范围可以分为哪几类?它们与普通的数控机床的最大区别是什么?数控加工中心按主轴的方向可分为立式和卧式两种,立式加工中心的主轴是垂直的,主要用于精密加工,适合复杂型腔的加工。卧式加工中心的主轴是水平的,一般具有回转工作台,可进行四面或五面加工,特别适合于箱体零件的加工。除此之外,还有用于精密加工的门形构造加工中心。按工艺用途可分为镗铣加工中心、车削加工中心、钻削加工中心、攻螺纹加工中心及磨削加工中心等。加工中心按主轴在加工时的空间位置可分为立式加工中心、卧式加工中心、立卧两用〔也称万能、五面体、复合〕加工中心。在实际应用中,以加工棱柱体类工件为主的镗铣加工中心和以加工回转体类工件为主的车削加工中心最为多见。由于镗铣加工中心〔1958年由美国KM公司在数控铣床上加刀库〕最早出现,且名为加工中心〔Machining Center〕,所以习惯上常把“镗铣加工中心〞称为“加工中心〞。它们与普通的数控机床的最大区别是:数控加工中心是带有刀库和自动换刀装置的数控机床,又称为自动换刀数控机床,其特点是工序集中和自动化程度高,能控制机床自动地更换刀具,连续地对工件各加工外表自动进行加工,可减少工件装夹次数,防止工件屡次定位所产生的累积误差,节省辅助时间,实现高质、高效加工。4-3 试论述工业机器人的相关单元技术、分类及性能特征。相关单元技术:工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个局部组成。〔1〕执行机构 执行机构是一种具有和人手相似的动作功能,可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置,通常包括如下的一些部件:手部:又称抓取机构或夹持器,用于直接抓取工件或工具。此外,在手部安装的某些专用工具,如:焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等,可视为专用的特殊手部。腕部:是联接手部和手臂的部件,用以调整手部的姿态和方位。手臂:是支承手腕和手部的部件,由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷,改变工件或工具的空间位置,并将它们送至预定的位置。机座:包括立柱,是整个工业机器人的根底部件,起着支承和联接的作用。〔2〕控制系统 控制系统是机器人的大脑,支配着机器人按规定的程序运动,并记忆人们给予的指令信息〔如动作顺序、运动轨迹、运动速度等〕,同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。〔3〕驱动系统 驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大,驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形式。〔4〕位置检测装置通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态,并随时反响给控制系统,以便使执行机构以一定的精度到达设定的位置。工业机器人的分类:〔1〕按系统功能分类①专用机器人:在固定地点以固定程序工作的机器人,其结构简单、无独立控制系统、造价低廉,如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。②通用机器人:具有独立控制系统,通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂,工作范围大,定位精度高,通用性强,适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。③示教再现式机器人:具有记忆功能,在操作者的示教操作后,能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。④智能机器人:采用计算机控制,具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能机器人,通过比拟和识别,自主做出决策和规划,自动进行信息反响.完成预定的动作。〔2〕按驱动方式分类①气压传动机器人:以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人,具有动作迅速、结构简单、本钱低廉的特点,适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。②液压传动机器人:采用液压元器件驱动,具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点,适用于重或低速驱动场合。③电气传动机器人:用交流或直流伺服电动机驱动的机器人,不需要中间转换机构,机械结构简单、响应速度快、控制精度高,是近年来常用的机器人传动结构。〔3〕按结构形式分类①直角坐标机器人:由三个相互正交的平移坐标轴组成〔图4—12a〕,可沿三个直角坐标移动,各个坐标轴运动独立,具有控制简单、定位精度高的特点。②圆柱坐标机器人;由支柱和一个安装在立柱上的水平臂组成,其立柱安装在回转机座上,水平臂可以自由伸缩,并可沿立柱上下移动。该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴〔图4—12b〕。③球坐标机器人:由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成,具有两个旋转轴和一个平移轴〔图4—12c〕。可伸缩摇臂的运动结构与坦克的转塔类似,可实现旋转和俯仰运动。④关节机器人:关节机器人的运动类似人的手臂,由大小两臂和立柱等机构组成。大小臂之间用铰链联接形成肘关节,大臂和立柱联接形成肩关节,可实现三个方向旋转运动〔图4—12d〕。它能抓取靠近底座的物件,也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件,具有较高的运动速度和极好的灵活性,成为最通用的机器人。〔4〕按执行机构运动的控制机能分类可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人的性能特征:工业机器人的性能特征影响着机器人的工作效率相可靠性,在机器人设计和选用时应考虑如下几个性能指标:〔1〕自由度 自由度是衡量机器人技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动。每个自由度需要一个伺服轴进行驱动,因而自由度数越高,机器人可以完成的动作越复杂,通用性越强,应用范围也越广,但相应地带来的技术难度也越大。一般情况下,通用工业机器人有3—6个自由度。〔2〕工作空间 是指机器人应用手爪进行工作的空间范围。机器人的工作空间取决于机器人的结构形式和每个关节的运动范围。如图4-12a、b、c、d分别为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人的工作空间,而直角坐标机器人的工作空间那么是一个矩形空间。圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱体,而球坐标机器人是一球体。所以,工作空间是选用机器人时应考虑的一个重要因素。〔3〕特种加工技术。特种加工技术是指那些不属于常规加工范畴的加工,如高能束流〔电子束、离子束、激光束〕加工、电加工〔电解和电火花加工〕、超声波加工、高压水加工以及多种能源的组合加工。〔4〕外表改性、制膜和涂层技术。外表改性、制膜和涂层技术是采用物理、化学、金属学、高分子化学、电学、光学和机械学等技术及其组合技术对产品外表进行改性、制膜和涂层,赋予产品耐磨、耐蚀、耐〔隔〕热、抗疲劳、耐辐射以及光、热、磁、电等特殊功能,从而到达提高产品质量、延长使用寿命和赋予新性能的新技术统称,是外表工程的重要组成局部。3、自动化技术制造自动化是指用机电设备取代或放大人的体力,甚至取代和延伸人的局部智力,自动完成特定的作业,包括物料的存储、运输、加工、装配和检验等各个生产环节的自动化。其目的在于减轻劳动强度、提高生产效率、减少在制品数量、节省能源消耗以及降低生产本钱。自动化技术主要包括数控技术、工业机器人技术、柔性制造技术、计算机集成制造技术、传感技术。自动检测及信号识别技术和过程设备工况监测与控制技术等。4、系统管理技术系统管理技术是指企业在市场开发、产品设计、生产制造、质量控制到销售效劳等一系列的生产经营活动中,为了使制造资源〔材料、设备、能源、技术、信息以及人力〕得到总体配置优化和充分利用,使企业的综合效益〔质量、本钱、交货期〕得到提高而采取的各种方案、组织、控制及协调的方法和技术的总称。它是现代制造技术体系中的重要组成局部,对企业的最终效益提高起着重要的作用。系统管理技术包括工程管理、质量管理、管理信息系统等,以及现代制造模式〔如精益生产、CIMS、敏捷制造、智能制造等〕、集成化的管理技术、企业组织结构与虚拟公司等生产组织方法。1-3先进制造的关键技术。.

某二向应力状态的应力圆如图,其最大剪应力τ max =____。

高速重载齿轮传动,在润滑不良或散热条件较差时,最可能出现的失效形式是A齿面胶合B齿面疲劳点蚀A. 齿面磨损 B. 轮齿塑性变形