泵控马达容积调速的方式通常有定量泵和变量马达、________、________________三种形式，其中________为恒扭矩调速。

在椭圆形或碟形封头[1]过渡部分开孔时,其孔的中心线宜垂直于封头表面。4.22在什么情况下,压力容器可以允许不设置检查孔?容器若符合下列条件之一,则可不必开设检查孔:①筒体[2]内径小于等于300mm的压力容器;②容器上设有可拆卸的封头、盖板或其它能够开关的盖子,其封头、盖板或盖子的尺寸不小于所规定检查孔的尺寸;③无腐蚀或轻微腐蚀,无需做内部检查和清理的压力容器;④制冷装置[3]用压力容器;⑤换热器[4]。4.23试比较安全阀[5]和爆破片各自的优缺点?在什么情况下必须采用爆破片装置?安全阀:安全阀的作用是通过阀的自动开启排出气体来降低容器内过高的压力。其优点是仅排放容器内高于规定值的部分压力[6],当容器内的压力降至稍低于正常操作压力时,能自动关闭,避免一旦容器超压就把全部气体排出而造成浪费和中断生产;可重复使用多次,安装调整也比较容易。但密封性能较差,阀的开启有滞后现象,泄压反应较慢。爆破片:爆破片是一种断裂型安全泄放装置,它利用爆破片在标定爆破压力下即发生断裂来达到泄压目的,泄压后爆破片不能继续有效使用,容器也被迫停止运行。虽然爆破片是一种爆破后不重新闭合的泄放装置,但与安全阀相比,它有两个特点:一是密闭性能好,能做到完全密封;二是破裂速度快,泄压反应迅速。因此,当安全阀不能起到有效保护作用时,必须使用爆破片或爆破片与安全阀的组合装置。在以下场合应优先选用爆破片作为安全泄放装置:①介质[7]为不洁净气体的压力容器;②由于物料的化学反应压力可能迅速上升的压力容器;③毒性程度为极度、高度危害的气体介质或盛装贵重介质的压力容器;④介质为强腐蚀性气体的压力容器,腐蚀性大的介质,用耐腐蚀的贵重材料制造安全阀成本高,而用其制造爆破片,成本非常低廉。4.24压力试验[8]的目的是什么?为什么要尽可能采用液压试验?对于内压容器,耐压试验[9]的目的是:在超设计压力[10]下,考核缺陷是否会发生快速扩展造成破坏或开裂造成渗漏,检验密封结构的密封性能。对于外压容器,在外压作用下,容器中的缺陷受压应力的作用,不可能发生开裂,且外压临界失稳压力主要与容器的几何尺寸、制造精度有关,跟缺陷无关,一般不用外压试验来考核其稳定性,而以内压试验进行“试漏”,检查是否存在穿透性缺陷。由于在相同压力和容积下,试验介质的压缩系数越大,容器所储存的能量也越大,爆炸也就越危险,故应选用压缩系数小的流体作为试验介质。常温时,水的压缩系数比气体要小得多,且来源丰富,因而是常用的试验介质。4.25简述带夹套压力容器的压力试验步骤,以及内筒与夹套的组装顺序。夹套容器是由内筒和夹套组成的多腔压力容器,各腔的设计压力通常是不同的,应在图样上分别注明内筒和夹套的试验压力值。内筒根据实际情况按外压容器或内压容器确定试验压力;夹套按内压容器确定试验压力。先做内筒压力试验,压力试验安全后组装夹套。在确定了夹套试验压力后,还必须校核内筒在该试验压力下的稳定性。如不能满足外压稳定性要求,则在作夹套的液压试验时,必须同时在内筒保持一定的压力,以确保夹套试压时内筒的稳定性。4.26为什么要对压力容器中的应力进行分类?应力分类的依据和原则是什么?压力容器所承受的载荷有多种类型,如机械载荷(包括压力、重力、支座反力、风载荷及地震载荷等)、热载荷等。它们可能是施加在整个容器上(如压力),也可能是施加在容器的局部部位(如支座反力)。因此,载荷在容器中所产生的应力与分布以及对容器失效的影响也就各不相同。就分布范围来看,有些应力遍布于整个容器壳体,可能会造成容器整体范围内的弹性或塑性失效;而有些应力只存在于容器的局部部位,只会造成容器局部弹塑性失效或疲劳失效。从应力产生的原因来看,有些应力必须满足与外载荷的静力平衡关系,因此随外载荷的增加而增加,可直接导致容器失效;而有些应力则是在载荷作用下由于变形不协调引起的,因此具有“自限性”。 因此有必要对应力进行分类,再按不同的设计准则来限制。 压力容器应力分类的依据是应力对容器强度失效所起作用的大小。这种作用又取决于下列两个因素:(1) 应力产生的原因。即应力是外载荷直接产生的还是在变形协调过程中产生的,外载荷是机械载荷还是热载荷。(2)应力的作用区域与分布形式。即应力的作用是总体范围还是局部范围的,沿厚度的分布是均匀的还是线性的或非线性的。4.27一次应力、二次应力和峰值应力的区别是什么?一次应力是指平衡外加机械载荷所必须的应力。一次应力必须满足外载荷与内力及内力矩的静力平衡关系,它随外载荷的增加而增加,不会因达到材料的屈服点而自行限制,所以,一次应力的基本特征是“非自限性”。另外,当一次应力超过屈服点时将引起容器总体范围内的显著变形或破坏,对容器的失效影响最大。二次应力是指由相邻部件的约束或结构的自身约束所引起的正应力或剪应力。二次应力不是由外载荷直接产生的,其作用不是为平衡外载荷,而是使结构在受载时变形协调。这种应力的基本特征是它具有自限性,也就是当局部范围内的材料发生屈服或小量的塑性流动时,相邻部分之间的变形约束得到缓解而不再继续发展,应力就自动地限制在一定范围内。 峰值应力是由局部结构不连续和局部热应力的影响而叠加到一次加二次应力之上的应力增量,介质温度急剧变化在器壁或管壁中引起的热应力也归入峰值应力。峰值应力最主要的特点是高度的局部性,因而不引起任何明显的变形。其有害性仅是可能引起疲劳破坏或脆性断裂。4.28分析设计标准划分了哪五组应力强度?许用值分别是多少?是如何确定的? (1)一次总体薄膜应力强度SⅠ 许用值以极限分析原理来确定的。SⅠ<=KSm (2)一次局部薄膜应力强度SⅡ SⅡ<=1.5KSm(3)一次薄膜(总体或局部)加一次弯曲应力强度SⅢ SⅢ<=1.5KSm (4)一次加二次应力强度SⅣ 根据安定性分析,一次加二次应力强度SⅣ许用值为3Sm (5)峰值应力强度SⅤ 按疲劳失效设计准则,峰值应力强度应由疲劳设计曲线得到的应力幅Sa进行评定,即SⅤ<=Sa4.29在疲劳分析中,为什么要考虑平均应力的影响?如何考虑? 疲劳试验曲线或计算曲线是在平均应力为零的对称应力循环[11]下绘制的,但压力容器往往是在非对称应力循环下工作的,因此,要将疲劳试验曲线或计算曲线变为可用于工程应用的设计疲劳曲线,除了要取一定的安全系数外,还必须考虑平均应力的影响。 平均应力增加时,在同一循环次数下发生破坏的交变应力幅下降,也就是说,在非对称循环的交变应力作用下,平均应力增加将会使疲劳寿命下降。关于同一疲劳寿命下平均应力与交变应力幅之间相互关系的描述,有多种形式,最简单的是Goodman提出的方程(见课本4.5疲劳分析)。2.1 一壳体成为回转[12]薄壳轴对称问题的条件是什么?

4.2用高斯-塞德尔迭代法求解线性方程组-|||- _{0)lt 0.005

8.[单选题]一对斜齿圆柱齿轮啮合,两齿轮的旋-|||-向关系为()。 ()-|||-A 旋向相同-|||-B 旋向相反-|||-C 不确定

气压卸荷无污染无回收问题粘度低动压效应影响小。可以自动调节卸荷力大小3-16提高导轨精度)刚度和耐磨性的措施(P183-184)1)合理选择导轨的材料和热处理2)导轨的预紧3)导轨的良好润滑和可靠防护4)保证完全的液体润滑,用油膜隔开相接触的导轨面,加大导轨的接触面和减轻负载,争取磨损要使摩擦面上的压力分布均匀。导轨的形状尺寸要尽可能对集中负载对称。3-18)机床刀架自动换刀装置应满足什么要求A)满足工艺过程提出的要求B)在刀架、刀库上要能够牢固地安装刀具C)刀架、刀库、换刀机械手都应具有足够的刚度D)可靠性高E)换刀时间应该尽可能短以利于提高生产效率F)操作方便安3-19 何谓端面齿盘定位?有何特点?(P193)齿盘定位是两个齿形相同的端面齿盘啮合而成的定位机构,由于啮合时各个齿的误差抵消,起到误差均化作用,定位精度高。其特点是定位精度高)重复定位精度好)定位刚性好)承载能力大。该机构在数控机床回转[1]刀架)加工中心鼓轮式刀具库以及机床回转工作台分度)定位机构中得到应用。3-20 加工中心自动换刀装置包括些什么?(P195)答:加工中心自动换刀装置包括:刀具库(伺服驱动电机)传动机构)鼓轮式或链式结构等))自动换刀机械手(驱动装置[2])传动机构)手臂和手爪等)等。3-21 加工中心上刀库的类型有哪些? 各有何特点?(P195-196)有四种:鼓轮式刀库)链式刀库)格子箱式刀库和直线式刀库1)鼓轮式刀库:结构简单)紧凑,但刀具容量较小,鼓轮回转惯性较大。2)链式刀库:外形紧凑)占用空间较小)刀具容量大。3)格子箱式刀库:结构紧凑)空间利用率高)刀库容量较大,但布局不灵活。4)直线式刀库:结构简单)刀库容量较小。3-23 典型换刀机械手有哪几种?各有何特点?适用范围如何?1)单臂双手爪型机械手:这种机械手的拔刀)插刀动作都由液压动作来完成,根据结构要求,可以采取液压缸动)活塞[3]固定;或活塞动)液压缸固定的结构形式。这种液压缸活塞的密封松紧要适当,太紧了往往影响机械手的正常动作,要保证既不漏油又使机械手能灵活动作。2)双臂单手爪交叉型机械手:应用有JCS—013型卧式加工中心3)单臂双手爪且手臂回转轴与主轴成45°的机械手:这种机械手换刀动作可靠,换刀时间短,但对刀柄精度要求高,结构复杂,联机调整的相关精度要求较高,机械手离加工区较近。4)手抓。5)钳形杠杆机械手。4-1工业机器人的定义是什么?操作机的定义是什么?P218工业机器人:是一种能自动控制,可重复编程,多功能,多自由度的操作机,能搬运材料)工件或操持工具,用以完成各种作业。 操作机:具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。4-2工业机器人由哪几部分组成?比较与数控机床的组成的区别。(P219-220)工业机器人由操作机)驱动单元和数控装置三部分组成。操作机有机座)手臂)手腕和末端执行器组成。数控机床由机床)驱动单元和数控装置等组成。其中机床部分由立柱[4])支座)工作台)主轴箱刀具等部分组成。工业机器人和数控机床的区别在操作机和机床部分,机器人的作用是搬运和操作工具,机床主要是加工工件,数控机床可以说是一种特殊的机器人。4-3 工业机器人的基本功能和基本工作原理是什么?它与机床有何主要的相同不同之处?P218 基本功能:提供作业所需的运动和动力。 基本工作原理:通过操作机上各运动构件的运动,自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。 相同之处:二者的末端执行器都有位姿变化要求,都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化要求。 不同之处:机床:是按直角坐标形式运动为主,对刚度)精度要求很高,其灵活性相对较低。 机器人:按关节形式运动为主,对灵活性要求很高,其刚度)精度相对较低。4-4工业机器人的结构类型有哪几类?各种类型的特点如何?P220⑴按机械结构类型分类 ①关节型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较低。 ②球坐标型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较差。③圆柱坐标型机器人:灵活性好,工作空间范围大,但刚度和精度较好。 ④直角坐标型机器人:刚度和精度高,但灵活性差,工作空间范围小。4-9工业机器人的位姿的含义是什么是指其末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态4-19谐波减速器的工作原理是什么特点是什么?了解在机器人设计中的一些典型用法。(P235)工作原理:谐波齿轮减速器由刚轮(内齿))柔轮(外齿)和谐波发生器[5]组成,柔轮在刚轮之内,谐波发生器在柔轮内部。柔轮在波发生器作用下变成椭圆,使其长轴两端的齿与刚轮完全啮合,短轴完全脱开[6],其余的齿视回转方向的不同分别处于“啮入”)“啮处”状态,由于柔轮比刚轮少两个齿,当波发生器连续回转时,啮入啮出区将随着椭圆长短轴的相位的变化而依次变化,于是柔轮就相对于不动的刚轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。其速比[7]关系可以写成:当波发生器主动,刚轮固定)柔轮从动时,波发生器与柔轮的减速比为, 则传动比为: 当波发生器主动,柔轮固定)刚轮从动时,波发生器与刚轮的减速比为式中:zG, zR分别为刚轮和柔轮的齿数;nH, nR, nG分别为波发生器)柔轮和刚轮的转速。谐波齿轮减速器体积小)结构紧凑,输入和输出同轴;在工业机械人底座)手臂和手腕的传动中使用很普遍,典型使用见图4-29(P245)。4-20 机器人的驱动方式有哪些?如何选用?(P238-240)机器人的驱动方式主要是电机驱动方式,有直流伺服电机)步进电机和交流伺服电机三种。其特点是无需能量转换)控制灵活)使用方便,噪声较低)起动转矩大等,用于额定负载1kN以下的工业机器人。液压和气压驱动方式,液压驱动主要在经济型机器人)重型工业机器人和喷漆机器人中使用;气压驱动主要在轻负荷搬运)上下料点位操作工业机器人中使用。4-21 机器人手臂设计要求是什么?了解一些典型机器人手臂工作原理结构及特点。(P241-245)(1)应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求;(2)合理选择手臂截面形状,使用高强度的轻型材料;(3)尽量减小手臂质量和相对其关节回转轴的转动惯量和偏心力矩;(4)设法减小机械间隙引起的运动误差,提高运动精确性和运动刚度。典型机器人手臂结构如图4-22,图4-24,图4-27,图4-28和4-29.4-23机器人手腕的功能及设计要求是什么?了解一些典型的机器人手腕工作原理)结构和特点。手腕的功能:1.连接并支持末端执行器.2实现末端执行器三个姿态坐标即三个转动自由度。设计要求:1)手腕力求接构紧凑,减轻其质量和体积。2)在满足工作要求的条件下,尽量减少自由度,力求简化。3)提高手腕的精度与刚度,减小间隙反转回差。4)手腕各关节轴应有限位开关与机械挡块,防止动作超限而造成事故。典型结构见图4-31,图4-32,图4-33等。4-31 什么是智能机器人?(P264)答:智能机器人是按照人工智能决定行动的机器人。智能机器人分为适应控制机器人和学习控制机器人。4-33 在机械制造系统[8]中工业机器人的选择与布局设计原则是什么?(P267)答:(1)满足作业技术参数要求;(2) 性能价格比好;(3) 满足系统生产节拍的要求;(4) 在不发生干涉的条件下,优化与前后连接装备之间的布置,减小占地面积,缩短运动路径。4-3 工业机器人与机床在基本功能和工作原理上有何异同答:工业机器人与机床在基本功能和工作原理上相同之处:1)两者都有位姿变化要求。2)都是通过坐标运动来实现末端执行器的位姿变化.不同之处:1)机床以直角坐标五为主,机器人以关节形式运动为主。2)机床刚度)精度高,机器人刚度精度比较低。2-26某车床的主轴转速n=40~1800r/min ,公比电动机的转速,试拟定结构式,转速图;确定齿轮的齿数)带轮的直径;演算转速误差;画出主传动系[9]统图。

[名词解释] 自由构件的自由度数

飞机起飞和着陆时需要完全放出增升装置。A. 正确B. 错误

目前，限制废气涡轮增压柴油机提高增压度的主要因素是（）。A. 机械负荷与热负荷B. 增压器效率C. 增压器与柴油机匹配D. 增压器制造

[填空题] 气缸总容积与燃烧室容积的比值称为（）。