锻造按金属变形的方式不同，可分（）A. 自由锻B. 模锻C. 胎膜锻D. 板料冲压

仿形法是利用与齿轮齿槽形状相同的刀具直接加工出齿轮齿廓的一种切削法?A. 错误B. 正确

自由锻适宜于坯料弯曲工序,但不适宜坯料的扭转或错移工序。A. 正确B. 错误

阻尼对单自由度体系振动的影响是（）A. 阻尼越大，周期越大B. 阻尼越大，频率越大C. 阻尼越大，振幅越大D. 阻尼越大，动力系数越大

人一机一环境系统[1]技术。将人、机器和环境作为一个系统来研究,发挥系统的最正确效益。研究的重点是:人机环境的体系结构及集成技术、人在系统中的作用及发挥、人机柔性交互技术、人机智能接口技术、清洁制造等。这些主要关键技术表达了21世纪制造技术对CAD/CAM集成系统的要求,表达了CAD/CAM集成开展的方向。4-2 加工中心根据其加工范围可以分为哪几类?它们与普通的数控机床的最大区别是什么?数控加工中心按主轴的方向可分为立式和卧式两种,立式加工中心的主轴是垂直的,主要用于精密加工,适合复杂型腔的加工。卧式加工中心的主轴是水平的,一般具有回转[2]工作台,可进行四面或五面加工,特别适合于箱体零件的加工。除此之外,还有用于精密加工的门形构造加工中心。按工艺用途可分为镗铣加工中心、车削加工中心、钻削加工中心、攻螺纹加工中心及磨削加工中心等。加工中心按主轴在加工时的空间位置可分为立式加工中心、卧式加工中心、立卧两用〔也称万能、五面体、复合〕加工中心。在实际应用中,以加工棱柱体类工件为主的镗铣加工中心和以加工回转体[3]类工件为主的车削加工中心最为多见。由于镗铣加工中心〔1958年由美国KM公司在数控铣床上加刀库〕最早出现,且名为加工中心〔Machining Center〕,所以习惯上常把“镗铣加工中心〞称为“加工中心〞。它们与普通的数控机床的最大区别是:数控加工中心是带有刀库和自动换刀装置的数控机床,又称为自动换刀数控机床,其特点是工序集中和自动化程度高,能控制机床自动地更换刀具,连续地对工件各加工外表自动进行加工,可减少工件装夹次数,防止工件屡次定位所产生的累积误差,节省辅助时间,实现高质、高效加工。4-3 试论述工业机器人的相关单元技术、分类及性能特征。相关单元技术:工业机器人一般由执行机构[4]、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个局部组成。〔1〕执行机构 执行机构是一种具有和人手相似的动作功能,可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置,通常包括如下的一些部件:手部:又称抓取机构或夹持器,用于直接抓取工件或工具。此外,在手部安装的某些专用工具,如:焊枪、喷枪[5]、电钻、螺钉螺帽拧紧器等,可视为专用的特殊手部。腕部:是联接手部和手臂的部件,用以调整手部的姿态和方位。手臂:是支承手腕和手部的部件,由动力关节和连杆[6]组成。用以承受工件或工具的负荷,改变工件或工具的空间位置,并将它们送至预定的位置。机座:包括立柱[7],是整个工业机器人的根底部件,起着支承和联接的作用。〔2〕控制系统 控制系统是机器人的大脑,支配着机器人按规定的程序运动,并记忆人们给予的指令信息〔如动作顺序、运动轨迹、运动速度等〕,同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。〔3〕驱动系统 驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大,驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形式。〔4〕位置检测装置通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态,并随时反响给控制系统,以便使执行机构以一定的精度到达设定的位置。工业机器人的分类:〔1〕按系统功能分类①专用机器人:在固定地点以固定程序工作的机器人,其结构简单、无独立控制系统、造价低廉,如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。②通用机器人:具有独立控制系统,通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂,工作范围大,定位精度高,通用性强,适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。③示教再现式机器人:具有记忆功能,在操作者的示教操作后,能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。④智能机器人:采用计算机控制,具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能机器人,通过比拟和识别,自主做出决策和规划,自动进行信息反响.完成预定的动作。〔2〕按驱动方式分类①气压传动机器人:以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人,具有动作迅速、结构简单、本钱低廉的特点,适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。②液压传动机器人:采用液压元器件驱动,具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点,适用于重或低速驱动场合。③电气传动机器人:用交流或直流伺服电动机驱动的机器人,不需要中间转换机构,机械结构简单、响应速度快、控制精度高,是近年来常用的机器人传动结构。〔3〕按结构形式分类①直角坐标机器人:由三个相互正交的平移坐标轴组成〔图4—12a〕,可沿三个直角坐标移动,各个坐标轴运动独立,具有控制简单、定位精度高的特点。②圆柱坐标机器人;由支柱和一个安装在立柱上的水平臂组成,其立柱安装在回转机座上,水平臂可以自由伸缩[8],并可沿立柱上下移动。该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴〔图4—12b〕。③球坐标机器人:由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂[9]组成,具有两个旋转轴和一个平移轴〔图4—12c〕。可伸缩摇臂[10]的运动结构与坦克的转塔类似,可实现旋转和俯仰运动。④关节机器人:关节机器人的运动类似人的手臂,由大小两臂和立柱等机构组成。大小臂之间用铰链联接形成肘关节,大臂和立柱联接形成肩关节,可实现三个方向旋转运动〔图4—12d〕。它能抓取靠近底座的物件,也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件,具有较高的运动速度和极好的灵活性,成为最通用的机器人。〔4〕按执行机构运动的控制机能分类可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人的性能特征:工业机器人的性能特征影响着机器人的工作效率相可靠性,在机器人设计和选用时应考虑如下几个性能指标:〔1〕自由度 自由度是衡量机器人技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动。每个自由度需要一个伺服轴进行驱动,因而自由度数越高,机器人可以完成的动作越复杂,通用性越强,应用范围也越广,但相应地带来的技术难度也越大。一般情况下,通用工业机器人有3—6个自由度。〔2〕工作空间 是指机器人应用手爪进行工作的空间范围。机器人的工作空间取决于机器人的结构形式和每个关节的运动范围。如图4-12a、b、c、d分别为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人的工作空间,而直角坐标机器人的工作空间那么是一个矩形空间。圆柱坐标机器人的工作空间是一圆柱体,而球坐标机器人是一球体。所以,工作空间是选用机器人时应考虑的一个重要因素。〔3〕提取重力 机器人提取的重力反映其负载能力的一个参数,根据提取重力的不同,可将机器人大致分为:①微型机器人,提取重力在10N以下;②小型机器人,提取重力为10~50N;③中型机器人,提取重力50~300N;④大型机器人,提取重力为300~500N;⑤重型机器人,提取重力为在500N以上。目前实际应用机器人一般为中小型机器人。〔3〕特种加工技术。特种加工技术是指那些不属于常规加工范畴的加工,如高能束流〔电子束、离子束、激光束〕加工、电加工〔电解和电火花加工〕、超声波加工、高压水加工以及多种能源的组合加工。〔4〕外表改性、制膜和涂层技术。外表改性、制膜和涂层技术是采用物理、化学、金属学、高分子化学、电学、光学和机械学等技术及其组合技术对产品外表进行改性、制膜和涂层,赋予产品耐磨、耐蚀、耐〔隔〕热、抗疲劳、耐辐射以及光、热、磁、电等特殊功能,从而到达提高产品质量、延长使用寿命和赋予新性能的新技术统称,是外表工程的重要组成局部。3、自动化技术制造自动化是指用机电设备取代或放大人的体力,甚至取代和延伸人的局部智力,自动完成特定的作业,包括物料的存储、运输、加工、装配和检验等各个生产环节的自动化。其目的在于减轻劳动强度、提高生产效率、减少在制品数量、节省能源消耗以及降低生产本钱。自动化技术主要包括数控技术、工业机器人技术、柔性制造技术、计算机集成制造技术、传感技术。自动检测及信号识别技术和过程设备工况监测[11]与控制技术等。4、系统管理技术系统管理技术是指企业在市场开发、产品设计、生产制造、质量控制到销售效劳等一系列的生产经营活动中,为了使制造资源〔材料、设备、能源、技术、信息以及人力〕得到总体配置优化和充分利用,使企业的综合效益〔质量、本钱、交货期〕得到提高而采取的各种方案、组织、控制及协调的方法和技术的总称。它是现代制造技术体系中的重要组成局部,对企业的最终效益提高起着重要的作用。系统管理技术包括工程管理、质量管理、管理信息系统等,以及现代制造模式〔如精益生产、CIMS、敏捷制造、智能制造等〕、集成化的管理技术、企业组织结构与虚拟公司等生产组织方法。1-3先进制造的关键技术。.

第8章平面连杆[1][1]机构及其设计I.填空题1在________条件下，曲柄[2][2]滑块机构具有急回特性。2机构中传动角和压力角之和等于_________。3在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得________机构。4平面连杆机构是由许多刚性构件用________联接而形成的机构。5在图示导杆机构中，AB为主动件时，该机构传动角的值为__。6在摆动导杆机构中，导杆摆角，其行程速度变化系数K的值为。7铰链四杆机构具有急回特性时其极位夹角值，对心曲柄滑块机构的值，所以它________急回特性，摆动导杆机构________急回特性。8对心曲柄滑块机构曲柄长为a，连杆长为b，则最小传动角等于，它出现在________位置。9在四连杆机构中，能实现急回运动的机构有（1）________（2）________（3）________。10铰链四杆机构有曲柄的条件是________，双摇杆机构存在的条件是________。(用文字说明)11图示运动链，当选择________杆为机架时为双曲柄机构；选择________杆为机架时为双摇杆机构；选择________________________杆为机架时则为曲柄摇杆机构。12在曲柄滑块机构中，若以曲柄为主动件、滑块为从动件，则不会出现“死点位置”，因最小传动角--，最大压力角________________；反之，若以滑块为主动件、曲柄为从动件，则在曲柄与连杆两次共线的位置，就是________，因为该处________-，--。13当铰链四杆机构各杆长为：mm，mm，mm，mm。则四杆机构就________。14当四杆机构的压力角=90时，传动角等于__，该机构处于________位置。15在曲柄摇杆机构中，最小传动角发生的位置在________。16通常压力角是指________间所夹锐角。17一对心式曲柄滑块机构，若以滑块为机架，则将演化成________机构。18铰链四杆机构变换机架（倒置）以后，各杆间的相对运动不变，原因是________。19铰链四杆机构连杆点轨迹的形状和位置取决于________个机构参数；用铰链四杆机构能精确再现________个给定的连杆平面位置。20铰链四杆机构演化成其它型式的四杆机构(1)________(2)________(3)________等三种方法。21图示为一偏置曲柄滑块机构。试问：AB杆成为曲柄的条件是：________________________；若以曲柄为主动件，机构的最大压力角=发生在AB垂直于滑块导路。22曲柄滑块机构是改变曲柄摇杆机构中的________而形成的。在曲柄滑块机构中改变________而形成偏心轮机构。在曲柄滑块机构中以________而得到回转导杆机构。23在图示铰链四杆机构中若使其成为双摇杆机构，则可将________固定作机架。24转动极点和固定位置的转动副连线一定是________的中线。II.判断题1任何一种曲柄滑块机构，当曲柄为原动件时，它的行程速比系数K=1。(N)2在摆动导杆机构中，若取曲柄为原动件时，机构无死点位置；而取导杆为原动件时，则机构有两个死点位置.( Y )3在曲柄滑块机构中，只要原动件是滑块，就必然有死点存在。（Y）4在铰链四杆机构中，凡是双曲柄机构，其杆长关系必须满足：最短杆与最长杆杆长之和大于其它两杆杆长之和。（N）5铰链四杆机构是由平面低副组成的四杆机构。（Y）6任何平面四杆机构出现死点时，都是不利的，因此应设法避免。（N）7平面四杆机构有无急回特性取决于极位夹角是否大于零。（Y）8平面四杆机构的传动角在机构运动过程中是时刻变化的，为保证机构的动力性能，应限制其最小值不小于某一许用值。（Y）9在曲柄摇杆机构中，若以曲柄为原动件时，最小传动角可能出现在曲柄与机架两个共线位置之一处。(Y )10在偏置曲柄滑块机构中，若以曲柄为原动件时，最小传动角可能出现在曲柄与机架（即滑块的导路）相平行的位置。（N）11摆动导杆机构不存在急回特性。（N）12增大构件的惯性，是机构通过死点位置的唯一办法。（N）13平面连杆机构中，从动件同连杆两次共线的位置，出现最小传动角（N）14双摇杆机构不会出现死点位置。（N）15凡曲柄摇杆机构，极位夹角必不等于0，故它总具有急回特征。（N）16图示铰链四杆机构ABCD中，可变长度的a杆在某种合适的长度下，它能获得曲柄摇杆机构（N）17曲柄摇杆机构只能将回转运动转换为往复摆动。（N）18在铰链四杆机构中，如存在曲柄，则曲柄一定为最短杆。( N )19在单缸内燃机中若不计运动副的摩擦，则活塞在任何位置均可驱动曲柄。（N）20当曲柄摇杆机构把往复摆动运动转变成旋转运动时，曲柄与连杆共线的位置，就是曲柄的“死点”位置。（Y）21杆长不等的双曲柄机构无死点位置。（Y）22转动导杆机构中不论取曲柄或导杆为原动件,机构均无死点位置（Y）III.选择题1连杆机构行程速比系数是指从动杆反、正行程________。A）瞬时速度的比值；B）最大速度的比值；C）平均速度的比值。2铰链四杆机构中若最短杆和最长杆长度之和大于其他两杆长度之和时，则机构中_B_。A）一定有曲柄存在；B）一定无曲柄存在；C）是否有曲柄存在还要看机架是哪一个构件3平行四杆机构工作时，其传动角________。A）始终保持为；B）始终是；C）是变化值。4对心曲柄滑块机构以曲柄为原动件时，其最大传动角为________。A）；B）；C）。5设计连杆机构时，为了具有良好的传动条件，应使________。A）传动角大一些，压力角小一些；B）传动角和压力角都小一些；C）传动角和压力角都大一些。6在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件，且________处于共线位置时,机构处于死点位置。A）曲柄与机架；B）曲柄与连杆；C）连杆与摇杆。7在摆动导杆机构中，当曲柄为主动件时，其传动角________变化的。A）是由小到大；B）是由大到小；C）是不。8在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件，且________共线时，其传动角为最小值。A）曲柄与连杆；B）曲柄与机架；C）摇杆与机架。9下图所示的摆动导杆机构中，机构的传动角是________。（1）角A；（2）角B；（3）角C；（4）；（5）。10压力角是在不考虑摩擦情况下作用力和力作用点的________方向所夹的锐角。A）法线；B）速度；C）加速度；D）切线。11为使机构具有急回运动，要求行程速比系数________。A）K=1；B）K1；C）K1。12铰链四杆机构中有两个构件长度相等且最短，其余构件长度不同，若取一个最短构件作机架，则得到________机构。A）曲柄摇杆；B）双曲柄；C）双摇杆。13双曲柄机构________死点。A）存在；B）可能存在；C）不存在。14对于双摇杆机构，如取不同构件为机架，________使其成为曲柄摇杆机构。A）一定；B）有可能；C）不能。15铰链四杆机构中存在曲柄时，曲柄________是最短构件。A）一定；B）不一定；C）一定不。16要将一个曲柄摇杆机构转化成双摇杆机构，可以用机架转换法将________。A）原机构的曲柄作为机架；B）原机构的连杆作为机架；C）原机构的摇杆作为机架。17已知一铰链四杆机构ABCD，mm，mm，mm，mm，且AD为机架，BC为AD之对边，那么，此机构为________。

下列四种水轮机属于反击式水轮机的是( )A. 斜击式 双击式B. 斜流式 贯流式C. 混流式 水斗式D. 斜流式 斜击式

一铰链四杆机构中,已知l BC =500mm,l CD =350mm,l AD =300mm,AD为机架。试问: 1)若此机构为曲柄摇杆机构,且AB为曲柄,求l AB 的最大值; 2 )若此机构为双曲柄机构,求l AB 的最小值; 3 )若此机构为双摇杆机构,求l AB 的取值范围。

电火花线切割加工设备主要由()等几部分组成。A. 机床本体B. 脉冲电源C. 控制系统D. 工作液循环系统E. 机床附件

为了将速度为5m/s的水从O。09被冷却到O。09现拟将其流过内径100mm,长10m,管壁温为O。09的直管来实现。求此时该水流的放热量。