简述智能网联汽车环境感知系统中，超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和视觉传感器各自的主要应用场景，并说明视觉传感器在全天候适应性方面的不足。

超声波雷达：短距离探测（如自动泊车、低速障碍物检测）；毫米波雷达：自适应巡航、碰撞预警（穿透力强，适应全天候）；激光雷达：高精度三维建图（复杂环境障碍物检测、地图构建）；视觉传感器：车道线/交通标志识别（成本低、算法成熟），但不足：受光照、雨雾等影响大，恶劣天气下识别性能下降。