题目
19.控制系统的任务是控制(),使其跟踪规划 ()-|||-的速度曲线与路径。(2分)-|||-A 车辆的转速与行驶方向-|||-B 车辆的速度与行驶方向-|||-C 车辆的速度与油耗-|||-D 车辆的行驶方向与油耗
题目解答
答案
控制系统任务是将行为决策的宏观指令解释为带有时间信息的轨迹曲线，从而控制车辆的速度与行驶方向，使其跟踪规划的速度曲线与路径。
具体而言，控制执行技术是解决在一定的约束条件下优化某个范围内的时空路径问题，包括：1）车辆在一定时间段行驶轨迹（位置信息）2）整条轨迹的时间信息和车辆姿态（到达每个位置的时间、速度、加速度、曲率等）。
现有自动驾驶汽车多数采用传统的控制方法，如比例-积分-微分（proportional-intergoal-derivative，PID）控制、滑模控制、模糊控制、模型预测控制、自适应控制、鲁棒控制等 [1]
车载控制系统和路侧控制系统的协同控制是需要研发的关键技术之一。
具体而言，控制执行技术是解决在一定的约束条件下优化某个范围内的时空路径问题，包括：1）车辆在一定时间段行驶轨迹（位置信息）2）整条轨迹的时间信息和车辆姿态（到达每个位置的时间、速度、加速度、曲率等）。
现有自动驾驶汽车多数采用传统的控制方法，如比例-积分-微分（proportional-intergoal-derivative，PID）控制、滑模控制、模糊控制、模型预测控制、自适应控制、鲁棒控制等 [1]
车载控制系统和路侧控制系统的协同控制是需要研发的关键技术之一。
解析
本题考查自动驾驶控制系统的核心任务。关键在于理解控制系统如何将行为决策的宏观指令转化为具体的车辆运动控制。题目中的核心是“跟踪规划的速度曲线与路径”，因此需要明确控制系统直接控制的变量是车辆的速度和行驶方向，而非其他间接因素（如转速、油耗等）。
选项分析
选项A：车辆的转速与行驶方向
转速通常属于发动机或驱动系统的底层控制参数，而题目中强调的是车辆整体的运动规划，转速并非直接决定路径和速度曲线。
选项B：车辆的速度与行驶方向
速度和方向是控制系统直接调整的变量。例如，通过油门/刹车控制速度，通过转向系统控制行驶方向，从而确保车辆严格遵循规划的轨迹。
选项C：车辆的速度与油耗
油耗是优化目标之一（如经济驾驶），但题目中明确要求“跟踪规划的速度曲线与路径”，油耗并非直接控制变量。
选项D：车辆的行驶方向与油耗
油耗同上，且行驶方向需与速度配合才能实现路径跟踪，单独控制方向无法完成任务。
结论
控制系统的核心任务是通过调整速度（确保跟踪规划的速度曲线）和行驶方向（确保遵循规划路径），使车辆行为符合决策层的指令。