自动驾驶系统主要由感知、____和控制三个环节构成。

自动驾驶系统主要由感知、决策和控制三个环节构成。感知负责环境信息的采集与识别，决策基于感知数据进行路径规划和行为决策，控制则执行具体的操作指令。
答案：决策