中国大学MOOC: 1、当汽车发生转向不足时（左），车身表现为向弯外推进，此时ESP系统通过对（ ）的制动来遏制车辆陷入险境。

步骤 1：理解转向不足
转向不足是指汽车在转弯时，由于前轮的抓地力不足，导致车辆无法按照驾驶员的意图进行转弯，而是倾向于继续直线行驶，车身表现为向弯外推进。

步骤 2：ESP系统的作用
ESP（Electronic Stability Program）电子稳定程序，是汽车主动安全系统的一部分，它通过监测车辆的行驶状态，如转向角度、车轮速度、车身姿态等，来判断车辆是否处于失控状态，并通过控制车轮的制动力来帮助车辆恢复稳定。

步骤 3：ESP系统对转向不足的应对
当ESP系统检测到转向不足时，它会通过制动内侧后轮（即左后轮）来减少车辆的转向不足，使车辆能够按照驾驶员的意图进行转弯。这是因为制动内侧后轮可以产生一个反向的横摆力矩，帮助车辆向内侧转向，从而纠正转向不足。