无人机在姿态模式下A. 飞控参与外回路B. 飞控参与内回路C. 内外均参与

无人机在姿态模式下，飞控系统主要负责控制无人机的姿态，即控制无人机的俯仰、滚转和偏航角度。这种模式下，飞控系统主要参与内回路的控制，即直接控制无人机的姿态，而不直接控制无人机的位置或速度。因此，飞控系统在姿态模式下参与的是内回路控制。