人形机器人下肢的哪项技术能使其在与外部环境互动时实时响应外部力变化，提升环境协同能力？A. 扭矩检测技术B. 导纳控制技术C. 运动状态检测技术D. 人体运动意图识别技术

本题考查人形机器人下肢技术相关知识，解题的关键在于理解每个选项所代表的技术特点，并判断其是否能使机器人在与外部环境互动时实时响应外部力变化，提升环境协同能力。

• A选项：扭矩检测技术
  扭矩检测技术主要是用于测量机器人关节所承受的扭矩大小。它能获取关节扭矩的信息，但仅仅检测扭矩并不能直接让机器人实时响应外部力的变化并与环境协同。例如，检测到关节扭矩增大，它只是知道了这个数值，却不能根据这个数值自动调整机器人的运动状态来适应环境，所以A选项不符合要求。
• B选项：导纳控制技术
  导纳控制技术是一种基于机器人动力学模型的控制方法。导纳的定义为位移与力的关系，即 $Y = \frac{X}{F}$，其中 $Y$ 是导纳，$X$ 是位移，$F$ 是力。在导纳控制中，机器人根据外部施加的力来实时调整自身的运动状态。当外部环境对机器人施加力时，导纳控制可以根据力的大小和方向，结合预先设定的导纳参数，快速计算出机器人应该产生的位移或速度变化，从而实现实时响应外部力的变化，提升与环境的协同能力。所以B选项符合要求。
• C选项：运动状态检测技术
  运动状态检测技术主要用于监测机器人自身的运动状态，如位置、速度、加速度等。它关注的是机器人自身的运动情况，而不是外部环境施加的力。即使检测到机器人的运动状态发生了变化，也不能直接说明是由于外部力的作用，更无法实时响应外部力的变化来与环境协同，所以C选项不符合要求。
• D选项：人体运动意图识别技术
  人体运动意图识别技术是用于识别人类的运动意图，以便机器人能够模仿人类的动作。它主要是处理人类的运动信息，而不是直接处理外部环境对机器人施加的力。即使识别到了人类的运动意图，也不能保证机器人能够实时响应外部环境的力变化，所以D选项不符合要求。