铰链四杆机构的基本形式包括()A. 平行四边形机构B. 曲柄摇杆机构C. 双摇杆机构D. 双曲柄机构

步骤 1：理解铰链四杆机构的基本形式
铰链四杆机构是一种由四个杆件通过铰链连接而成的机构，根据杆件的长度和连接方式，可以形成不同的基本形式。这些基本形式包括曲柄摇杆机构、双摇杆机构和双曲柄机构。

步骤 2：分析选项
A. 平行四边形机构：平行四边形机构是一种特殊的四杆机构，其中两对杆件分别平行，但不是铰链四杆机构的基本形式。
B. 曲柄摇杆机构：曲柄摇杆机构是一种基本形式，其中一杆为曲柄，另一杆为摇杆，其余两杆为连杆。
C. 双摇杆机构：双摇杆机构也是一种基本形式，其中两杆为摇杆，其余两杆为连杆。
D. 双曲柄机构：双曲柄机构也是一种基本形式，其中两杆为曲柄，其余两杆为连杆。

步骤 3：选择正确答案
根据以上分析，铰链四杆机构的基本形式包括曲柄摇杆机构、双摇杆机构和双曲柄机构，因此正确答案为B、C、D。