【多选题】无固定轨迹式行走机构,按其结构特点可分为 ()。A. 轮式行走机构B. 履带式行走机构C. 关节式行走机构D. 横梁式行走机

步骤 1：理解无固定轨迹式行走机构的定义
无固定轨迹式行走机构是指那些在行走过程中没有固定路径的机构，它们可以自由地在各种地形上移动，适用于多种环境和任务。

步骤 2：分析选项
A. 轮式行走机构：轮式行走机构是通过轮子与地面接触来实现移动的机构，适用于平坦或稍微不平的地面，具有较高的移动速度和较低的能耗。
B. 履带式行走机构：履带式行走机构是通过履带与地面接触来实现移动的机构，适用于各种复杂地形，具有较好的稳定性和通过性。
C. 关节式行走机构：关节式行走机构是通过关节的运动来实现移动的机构，适用于狭窄或复杂的空间，具有较高的灵活性和适应性。
D. 横梁式行走机：横梁式行走机并不是一种常见的行走机构类型，因此不适用于无固定轨迹式行走机构的分类。

步骤 3：选择正确答案
根据上述分析，无固定轨迹式行走机构按其结构特点可分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构。