球坐标式机器人具有1个转动关节和2个移动关节。

本题考查球坐标式机器人的结构特征相关知识。解题思路是明确球坐标式机器人标准的关节组成结构，然后将题干中描述的关节组成与之对比，判断其正确性。
球坐标式机器人（也称极坐标机器人）的标准结构特征是：它包含1个移动关节（用于径向伸缩）和2个转动关节（分别实现俯仰和旋转动作），其自由度总数为3，工作范围呈球缺形状，适用于特定空间内的操作任务。
而题干中称“球坐标式机器人具有1个转动关节和2个移动关节”，这与球坐标式机器人标准的关节组成结构相反，所以该说法是错误的。