串联机器人主、从控制式结构的优点是()。... A. 系统扩展性好B. 适于高精度控制C. 适于高速度控制D. 实时性较好

主、从控制式结构是一种控制结构，其中主控制器负责协调和管理从控制器。这种结构在机器人控制中具有一定的优势，例如实时性较好。实时性是指系统能够及时响应外部事件并完成处理的能力。在机器人控制中，实时性是保证机器人能够快速响应环境变化和执行任务的关键因素之一。主、从控制式结构通过主控制器协调从控制器，可以实现较好的实时性。