4,图示平面机构,半径R的圆环C固定,圆心C与铰链A连线处于铅垂位置。杆AB绕定轴A转动,小圆环M套在杆AB和大圆环C上。已知杆AB的角速度和角加速度分别为和。求杆AB与水平线间的夹角时,小环M的绝对速度和绝对加速度

由题意知，小环M处在做平面转动参考系杆AB上，小环M相对杆AB的速度为零，则小环M的绝对速度(为小环M相对杆AB的相对速度)

,角速度垂直平面（纸面）向外，垂直于位置矢量,,方向为垂直于线段AM斜向上。

绝对加速度（其中为相对加速度，即小环M相对于杆的相对加速度，为小环M相对杆AB的相对速度，由题意知都为零）

那么,由图中可知，角加速度与角速度方向相同，所以方向为垂直于线段AM斜向上，大小为,

绝对加速度的大小为,设与夹角为,