下列关于果实采摘机器人中目标识别与机械臂协同工作的描述，哪些是正确的？A. 识别结果直接用于控制机械臂移动，无需坐标转换B. 机械臂根据转换后的空间坐标规划运动路径C. 摄像头采集图像后，使用图像处理算法检测果实位置D. 抓取动作由预设程序触发，不依赖果实识别结果