平面四杆机构的基本型式是什么?可分为哪三种类型?

平面四杆机构的基本型式是所有运动副全为转动副的铰链四杆机构。根据连架杆的运动形式，可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种类型。