42、6自由度的垂直串联型工业机器人的腰关节是指____和____之间的关节。 A. 底座........................B. 小臂C. 大臂()D. 旋转台[1]

本题考查工业机器人结构中腰关节的位置。关键点在于理解垂直串联型工业机器人的基本组成及自由度分布。

• 腰关节通常位于机器人最底部，连接底座与大臂，负责实现绕垂直轴的旋转，扩大工作范围。
• 6自由度机器人需覆盖空间中全部平移和旋转运动，底座与大臂间的关节是实现水平旋转的核心。

结构分析

1. 垂直串联型工业机器人的典型结构为：底座→大臂→小臂→手腕→末端执行器，各部分通过关节串联连接。
2. 腰关节是第一个关节，连接底座（固定部分）与大臂（活动部分），提供绕垂直轴的旋转自由度。
3. 其他关节（如大臂与小臂间）主要负责垂直方向的摆动或弯曲，不属于腰关节。

选项排除

• A. 底座与C. 大臂直接相连，符合腰关节定义。
• B. 小臂和D. 旋转台分别属于后续结构或非标准术语，排除。