(6自由度的垂直串联型工业机器人的肩关节是指____和____之间的关节。A. 底座B. 小臂C. 大臂D. 旋转台

考查要点：本题主要考查学生对工业机器人基本结构及关节命名的理解，特别是垂直串联型工业机器人的关节分布与自由度对应关系。

解题核心思路：

1. 明确机器人结构：垂直串联型工业机器人通常由底座、大臂、小臂、手腕等部分组成，各部分通过关节串联连接。
2. 类比人体关节：肩关节在机器人中对应底座与大臂的连接处，负责实现大范围的旋转和移动自由度。
3. 排除干扰项：小臂（B）和旋转台（D）分别属于其他关节（如肘关节或基座关节），与“肩”无关。

破题关键点：

• 垂直串联型结构特点：底座固定，大臂垂直延伸，肩关节需提供旋转自由度。
• 自由度分配：6自由度中，肩关节通常包含2~3个自由度（如绕垂直轴旋转、俯仰等）。

关键步骤解析

1. 机器人结构分解：
   垂直串联型工业机器人结构为 底座 → 大臂 → 小臂 → 手腕 → 末端工具，各部分通过关节连接。
2. 肩关节定义：
   • 类似人体肩膀，连接底座（固定部分）与大臂（上肢），负责实现大范围的空间移动。
   • 肩关节通常包含 绕垂直轴旋转 和 俯仰角调整 的自由度。
3. 选项分析：
   • A. 底座：机器人固定部分，与大臂连接。
   • C. 大臂：机器人上肢，与底座通过肩关节连接。
   • B. 小臂：与大臂通过肘关节连接，非肩关节。
   • D. 旋转台：可能属于基座或底座的辅助旋转机构，与肩无关。