规划集成系统布局时，需要注意（ ）A. 作业区域必须在执行单元的有效工作范围内B. 考虑单元之间的空间立体结构，避免造成干涉、碰撞C. 作业区域布局避免在机器人运动范围极限位置，易造成奇异点D. 布局优化

本题考查规划集成系统布局时的注意事项。解题思路是对每个选项进行分析，判断其是否属于规划集成系统布局时需要注意的要点。

• 选项A：
  • 执行单元有其特定的有效工作范围，作业区域必须在这个范围内，这样才能保证执行单元能够正常完成作业任务。如果作业区域超出执行单元的有效工作范围，执行单元将无法到达作业位置，系统无法正常运行。所以作业区域必须在执行单元的有效工作范围内是规划集成系统布局时需要注意的，该选项正确。
• 选项B：
  • 在集成系统中，通常包含多个单元，这些单元在空间中相互协作。如果不考虑单元之间的空间立体结构，可能会出现单元之间相互干涉、碰撞的情况，这不仅会影响系统的正常运行，还可能损坏设备，甚至引发安全事故。因此，考虑单元之间的空间立体结构，避免造成干涉、碰撞是规划集成系统布局时的重要注意事项，该选项正确。
• 选项C：
  • 机器人在运动范围极限位置时，容易出现奇异点。奇异点是指机器人运动学方程出现奇异的位置，在奇异点处，机器人的运动可能会出现不稳定、不可控的情况，导致作业精度下降甚至无法完成作业。所以作业区域布局应避免在机器人运动范围极限位置，该选项正确。
• 选项D：
  • 布局优化可以提高系统的运行效率、降低成本、提高可靠性等。通过合理的布局优化，可以使各个单元之间的协作更加顺畅，减少不必要的运动和能量消耗，提高系统的整体性能。因此，布局优化是规划集成系统布局时需要考虑的重要方面，该选项正确。