直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。A. 正确B. 错误

本题考查对工业机器人结构类型的了解，特别是直角坐标机器人的特点及应用范围。解题关键在于明确：

1. 直角坐标机器人的结构特点：三轴（X、Y、Z）垂直分布，沿直线轨道移动，适合直线运动，但灵活性和空间利用率较低。
2. 工业机器人主流结构：目前工业机器人中关节型机器人（如六轴机器人）占比最高，因其灵活性和适应性更强。

直角坐标机器人虽然具有高精度、高速度的优势，但其结构通常需要较大的空间来布置三轴轨道，导致占地面积较大，且灵活性不足（无法完成复杂的空间弯曲动作）。而工业机器人中，关节型机器人因能适应更多复杂场景，成为主流应用形式。因此题目中“结构紧凑、灵活、占地空间小”及“大多采用”的表述均错误。