【多选题】一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：A. 运动更快B. 消耗的能量较少C. 由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制D. 对周围环境的质量要求更低

步骤 1：比较运动速度
轮式机器人由于其轮子设计，能够以较快的速度在平坦的表面上移动，而履带式和腿式机器人由于其结构设计，通常在相同条件下移动速度较慢。
步骤 2：比较能量消耗
轮式机器人在平坦表面上移动时，由于轮子的滚动摩擦力较小，因此消耗的能量较少。相比之下，履带式和腿式机器人在移动时需要克服更大的摩擦力，因此消耗的能量更多。
步骤 3：比较机械结构和稳定性
轮式机器人的机械结构相对简单，且由于轮子的支撑作用，其稳定性较好，因此相对较为容易控制。而履带式和腿式机器人由于其复杂的机械结构，控制起来相对困难。
步骤 4：比较对环境的要求
轮式机器人对周围环境的质量要求较高，需要平坦的表面才能正常工作。而履带式和腿式机器人由于其结构设计，能够适应更复杂的地形和环境。