27、KUKA垂直串联型6自由度的关节机器人的（）坐标系是固定不变的。（2分）A. 工具B. 世界C. 法兰D. 足部E. 基

本题考查KUKA机器人坐标系类型及其特性。关键在于理解不同坐标系的定义与应用场景：

• 基坐标系（Base Coordinate）：固定在机器人基座上，位置和方向一旦安装完成便不再改变。
• 工具坐标系：随末端工具的位置和方向变化而变化。
• 法兰坐标系：与机器人最后一个关节法兰的位置相关，会随动作改变。
• 世界坐标系：通常为全局参考系，但题目中更强调机器人自身的固定特性。

破题关键：明确基坐标系的固定属性，排除其他随动作或工具变化的选项。

选项分析

1. 工具（A）：工具坐标系随末端工具的位置和方向变化，不固定。
2. 世界（B）：世界坐标系是全局参考系，但题目强调机器人自身的固定特性。
3. 法兰（C）：法兰坐标系与机器人最后一个关节法兰的位置相关，会随动作改变。
4. 足部（D）：非标准术语，通常与基坐标系无直接关联。
5. 基（E）：基坐标系固定在机器人基座上，位置和方向恒定不变。

结论：基坐标系（E）符合题意。