工业机器人机械结构系统[1]由哪几部分构成?

考查要点：本题主要考查工业机器人机械结构系统的组成及其各部分的功能。
核心思路：工业机器人机械结构系统是机器人实现空间运动和作业任务的基础，需掌握其主要组成部分及各部分的基本功能和结构特点。
关键点：需明确末端执行器、腕部、臂部、腰部、机座等部件的定义及作用，理解它们在机器人运动和作业中的协同关系。

工业机器人机械结构系统由以下几部分构成：

1. 末端执行器（手部）

   • 功能：直接与工件或作业对象接触，完成抓取、搬运、装配等操作。
   • 类型：根据作业需求不同，可分为夹持型（如夹爪）、吸附型（如真空吸盘）、专用工具（如焊接枪）等。

2. 腕部

   • 功能：连接臂部和末端执行器，提供手腕的灵活性（如旋转、摆动），使末端执行器能够调整姿态。

3. 臂部

   • 功能：支撑腕部和末端执行器，通过直线或旋转运动实现机器人在空间中的大范围移动。

4. 腰部（立柱）

   • 功能：连接臂部和机座，通过回转运动实现机器人在水平面内的大范围转动，扩大作业覆盖范围。

5. 机座

   • 功能：作为机器人的基础支撑结构，固定或安装在地面上，为整个系统提供稳定性和承载能力。