按操作机坐标形式,工业机器人可分为( )A. 直角坐标式机器人B. 圆柱坐标式机器人C. 极坐标式机器人D. 关节坐标式机器人

工业机器人按操作机坐标形式可以分为直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人和关节坐标式机器人。直角坐标式机器人使用笛卡尔坐标系，其运动轴相互垂直；圆柱坐标式机器人使用圆柱坐标系，其运动轴包括一个旋转轴和两个直线轴；关节坐标式机器人使用关节坐标系，其运动轴为多个旋转轴，适用于复杂的空间运动。