按机械手的几何结构来分,机器人可以分为______ 、________极坐标结构机器人、球面坐标结构机器人和关节式球面坐标结构机器人等。

本题考查机器人机械手几何结构的分类知识。核心思路是掌握常见机器人结构类型及其对应的坐标系统。关键点在于区分不同坐标系（如笛卡尔坐标、柱面坐标等）对应的机械手结构特点，结合题目中已给出的其他结构（极坐标、球面坐标等），补全缺失的两类结构名称。

机器人机械手的几何结构主要根据其运动轴的排列方式和坐标系统进行分类。常见的类型包括：

1. 笛卡尔坐标结构机器人：基于直角坐标系，机械手通过三个互相垂直的直线运动轴（X、Y、Z）实现空间定位，典型代表为龙门式机器人。
2. 柱面坐标结构机器人：结合旋转轴和直线轴，形成柱形运动轨迹，例如一个旋转轴（θ）和一个垂直轴（Z）。

题目中已列出“极坐标结构机器人”“球面坐标结构机器人”和“关节式球面坐标结构机器人”，因此需补充前两类结构名称。