如图所示机构,计算机构的自由度,并判断机构是否具有确定的运动。

解:1)机构自由度计算

活动构件数 n=7

低副数 PL=9

高副数 PH=1

自由度数 F =3n-2 PL-PH=3×7-2×9-1=2

2)自由度与原动件数相等,机构具有确定运动。