针对基于深度学习的图像数据和雷达数据融合，Schlosser尝试使用多种不同的组合方式融合雷达数据和图像数据来进行行人检测。其中通过采样雷达的点云信息获得密度深度图，并从中提取_特征来从不同的角度表征3-D场景，也称为HHA(horizontalheightangle)特征。 A. 距地高度B. 角度C. 速度D. 水平视差

本题考查对HHA特征的理解，需明确其组成要素。HHA是Horizontal（水平）、Height（距地高度）、Angle（角度）的缩写，分别对应3D场景中的水平位置差异、垂直高度信息和空间角度信息。正确选项需包含这三个维度的特征。

选项分析

A. 距地高度

HHA中的Height直接对应距地高度，用于表征物体在垂直方向的位置信息，属于核心特征。

B. 角度

HHA中的Angle指物体在空间中的角度信息，反映不同视角下的几何特征，是HHA的重要组成部分。

D. 水平视差

HHA中的Horizontal对应水平方向的特征。视差通常指不同传感器或视角间的水平差异，能帮助构建场景的水平空间结构，因此属于HHA特征。

C. 速度

速度属于动态运动信息，而HHA特征主要描述静态的3D空间属性，因此不属于HHA的组成部分。