在图示较链四杆机构中,已知各构件的长度lAB=25mm, lBc=55mm,lcD=40mm, lAD=50mmo(1)问该机构是否有曲柄[1],如有,指明哪个构件是曲柄;(2)该机构是否冇摇杆,如冇,用作图法求出摇杆的摆角范围;(3)以&£杆为主动件时,该机构有无急回性?用作图法求出其极位夹角0 , 并计算行程速度变化系数K;(4)以AB杆为主动件,确定机构的a max,Y min。

步骤 1：判断机构是否有曲柄
根据杆长之和条件，判断机构是否有曲柄。杆长之和条件为：最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆之和。若满足此条件，且最短杆为连架杆，则该机构有曲柄。
步骤 2：计算杆长之和
计算各杆长之和，判断是否满足杆长之和条件。
步骤 3：确定曲柄
根据杆长之和条件判断结果，确定曲柄。
步骤 4：判断机构是否有摇杆
根据机构的结构，判断是否有摇杆。
步骤 5：计算摇杆的摆角范围
用作图法求出摇杆的摆角范围。
步骤 6：判断机构是否有急回性
根据机构的结构，判断是否有急回性。
步骤 7：计算极位夹角
用作图法求出极位夹角。
步骤 8：计算行程速度变化系数
根据极位夹角计算行程速度变化系数。
步骤 9：确定机构的a max,Y min
以AB杆为主动件，确定机构的a max,Y min。