示教再现编程的缺点有（）。A. 设备简单B. 编程占用机器人作业时间C. 很难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动D. 示教轨迹的重复性差

示教再现编程是一种通过手动操作机器人来记录其运动轨迹和动作，然后让机器人重复执行这些动作的编程方法。这种方法的优点是直观且易于理解，但缺点包括编程占用机器人作业时间、难以规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动，以及示教轨迹的重复性差。