工业机器人本体一般采用____机构,其中的运动副常称为____,关节的个数通常即为机器人的自由度,大多数工业机器人有____个运动自由度。

本题考查工业机器人本体的结构组成及自由度相关知识。

1. 第一空需明确工业机器人本体的结构类型，核心是理解“开链连杆机构”的特点及其在机器人设计中的优势。
2. 第二空需掌握运动副的定义，重点在于机器人中运动副的专用名称——“关节”。
3. 第三空需结合机器人自由度与关节数量的关系，明确工业机器人常见的自由度范围。

第一空：空间开链连杆

工业机器人本体通常采用空间开链连杆机构。

• 开链结构：各连杆之间无闭合回路，可实现大范围灵活运动。
• 空间机构：机器人需在三维空间中完成复杂操作，因此连杆需具备空间运动能力。

第二空：关节

机器人中的运动副称为关节。

• 运动副定义：两构件接触并允许相对运动的连接。
• 关节类型：如旋转关节（R型）、移动关节（P型），决定机器人运动方式。

第三空：3~6

工业机器人自由度由关节数量决定，常见范围为3~6个。

• 自由度：机器人独立运动参数的数目。
• 典型例子：3自由度直角坐标机器人、6自由度关节型机器人。