允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）A. 机座B. 机身C. 手腕D. 关节

机器人手臂的各零件之间发生相对运动的机构，通常被称为关节。关节是机器人手臂中允许不同部分之间进行旋转或移动的连接点，它使得机器人手臂能够完成各种复杂的动作和操作。