1、简述机构具有确定相[1]对运动的条件，计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指出），并判断机构运动是否确定。（6 分）

机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目等于机构中原动件的数目。即 W=F>0。计算机构自由度时，需要考虑机构中的构件数（n）、低副数（pL）和高副数（pH），并根据公式 F＝3n－2pL－pH 计算自由度。如果机构中存在复合铰链、局部自由度或虚约束，需要在计算中予以考虑。