机械式操纵机构有____________和____________两种形式。

机械式操纵机构是通过机械部件直接传递力和运动的系统。根据其传递方式的不同，可以分为杆系传动和绳索传动两种形式。杆系传动通过刚性杆件传递力和运动，而绳索传动则通过绳索或链条等柔性部件传递力和运动。