车上哪些辅助驾驶系统用到了毫米波雷达？（）。A. 变道辅助系统B. ACC巡航系统C. 紧急制动系统D. 碰撞预警系统

步骤 1：理解毫米波雷达在辅助驾驶系统中的应用
毫米波雷达是一种利用毫米波段的电磁波进行探测的设备，具有良好的穿透能力和抗干扰能力，广泛应用于汽车的辅助驾驶系统中，用于检测车辆周围的障碍物和车辆，从而实现各种安全辅助功能。

步骤 2：分析各个选项
A. 变道辅助系统：该系统通过毫米波雷达检测车辆两侧的盲区，提醒驾驶员注意变道安全。
B. ACC巡航系统：自适应巡航控制系统通过毫米波雷达检测前方车辆的距离和速度，自动调整本车速度，保持安全距离。
C. 紧急制动系统：该系统通过毫米波雷达检测前方障碍物，当车辆接近障碍物时，自动启动紧急制动，避免碰撞。
D. 碰撞预警系统：该系统通过毫米波雷达检测前方障碍物，当车辆接近障碍物时，发出预警信号，提醒驾驶员采取措施避免碰撞。

步骤 3：总结
综上所述，变道辅助系统、ACC巡航系统、紧急制动系统和碰撞预警系统都用到了毫米波雷达。