【填空题】工业机器人的运动控制主要是实现 _____和 _____两种。当 机器人进行_____运动控制时,末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿,而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动

本题考查工业机器人运动控制的相关知识。解题思路是根据工业机器人运动控制的基本概念和特点来确定填空内容。

第一空和第二空

工业机器人的运动控制主要分为两种基本类型，即点位运动（Point - to - Point，PTP）和连续路径运动（Continuous Path，CP）。

• 点位运动：只要求机器人的末端执行器能够准确地从一个点移动到另一个点，而对运动的轨迹没有严格要求。例如，在一些简单的搬运任务中，只需要将物体从一个位置抓取并放置到另一个位置，就可以采用点位运动控制。
• 连续路径运动：不仅要求末端执行器准确到达目标点，还要求其沿着预定的轨迹运动，并且要保证一定的运动精度。比如在焊接、喷涂等任务中，就需要机器人进行连续路径运动控制。所以第一空和第二空应分别填“点位运动”和“连续路径运动”。

第三空

根据题目描述“末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动”，这明显符合连续路径运动的特点。而点位运动只关注起点和终点，不强调轨迹精度。所以第三空应填“连续路径运动”。