指出机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。、 机械手

步骤 1：识别复合铰链
复合铰链是指在机构中，两个或两个以上的构件在同一点上通过转动副连接。在机械手的机构运动简图中，需要检查是否存在这样的连接点。如果存在，需要将这些复合铰链的转动副数量减一，以避免重复计算。

步骤 2：识别局部自由度
局部自由度是指机构中某些构件的自由度，这些自由度不会影响整个机构的运动。在机械手的机构运动简图中，需要检查是否存在这样的自由度。如果存在，需要将这些局部自由度从总自由度中减去。

步骤 3：识别虚约束
虚约束是指在机构中，某些约束条件实际上并不影响机构的运动。在机械手的机构运动简图中，需要检查是否存在这样的约束条件。如果存在，需要将这些虚约束从总约束中减去。

步骤 4：计算机构的自由度
根据机构运动简图，计算机构的自由度。公式为：F = 3n - 2P_L - P_H，其中F为机构的自由度，n为活动构件的数目，P_L为低副的数目，P_H为高副的数目。在计算过程中，需要考虑复合铰链、局部自由度和虚约束的影响。