铰链四杆机构的三种基本形式：________、双曲柄机构、________。

铰链四杆机构是机械工程中常见的一种机构，它由四个杆件通过铰链连接而成。根据杆件的长度和连接方式，铰链四杆机构可以分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。曲柄摇杆机构中，有一个杆件可以做整周旋转，称为曲柄，另一个杆件只能做往复摆动，称为摇杆。双曲柄机构中，两个杆件都可以做整周旋转。双摇杆机构中，两个杆件都只能做往复摆动。