10SCARA机器人是指()机器人。A. 水平串联式B. 直角式C. 并联式D. 垂直串联式

本题考查SCARA机器人的定义与结构特点。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一种典型的工业机器人类型，其核心特征是水平方向的串联关节结构。解题关键在于理解SCARA机器人在设计上的平面运动刚性与垂直方向顺应性，并区分其他机器人类型（如直角式、并联式、垂直串联式）的结构差异。

SCARA机器人结构特点

1. 水平串联关节：SCARA机器人通常具有3个水平串联的旋转关节（J1、J2、J3），形成平面运动刚性，适用于XY平面内的高精度操作。
2. 垂直方向顺应性：第4个关节（J4）为垂直方向的旋转或直线运动，允许末端执行器在Z轴方向微调，便于装配任务。
3. 应用场景：广泛用于电子装配、物料搬运等需要平面高精度和垂直方向灵活调整的场景。

选项分析

• A. 水平串联式：正确。SCARA机器人通过水平方向的串联关节实现平面刚性运动。
• B. 直角式：错误。直角式机器人（如某些码垛机器人）通常采用垂直关节布局，与SCARA结构不同。
• C. 并联式：错误。并联机器人（如Delta机器人）通过平台连接多条支链，结构与SCARA完全不同。
• D. 垂直串联式：错误。垂直串联式机器人（如传统垂直多关节机器人）的关节沿垂直方向排列，与SCARA的水平布局相反。