平面关节式机器人是 坐标式机器人的特例. 它的肩关节和肘关节是 关系, 关节轴线是 关系.

本题考查平面关节式机器人的基本结构特点。需要明确以下关键点：

1. 平面关节式机器人属于坐标式机器人的特例，其运动由关节的旋转实现；
2. 肩关节和肘关节均为旋转关节（关节型），轴线平行且共面，确保运动限制在平面内。

第一空：肩关节和肘关节的类型

平面关节式机器人通过旋转关节实现平面运动，肩关节和肘关节均为旋转关节（关节型），因此填“关节型”。

第二空：肩关节和肘关节的关系

两者均为关节，且通过串联连接实现运动传递，因此填“关节”。

第三空：关节轴线的相对位置

肩关节和肘关节的轴线平行，保证运动方向一致，填“平行”。

第四空：轴线的平面关系

两轴线位于同一平面内，因此填“共面”。