谐波齿轮传动由___、___和___三个主要零件组成。

谐波齿轮传动是一种利用柔性齿轮的弹性变形来实现运动和动力传递的传动装置。它主要由三个部分组成：刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮。刚性齿轮固定不动，谐波发生器通过柔性齿轮的弹性变形来驱动柔性齿轮，从而实现运动和动力的传递。