回环检测的主要目的是 (）A. 定位当前帧的相机位姿B. 优化地图信息C. 进行多个点云图的融合D. 进行非连续帧的特征匹配

回环检测是SLAM（同时定位与地图构建）系统中的关键环节，其核心目的是通过检测机器人当前帧与历史帧的匹配关系，发现已访问区域，从而提供全局一致性约束。这有助于纠正因传感器噪声或定位漂移导致的地图误差，最终实现地图的优化。因此，本题需明确回环检测与地图优化的直接关联。

选项分析

A. 定位当前帧的相机位姿
定位相机位姿是SLAM系统整体功能的一部分，但回环检测更侧重于通过历史信息优化全局地图，而非直接定位。

B. 优化地图信息
正确。回环检测通过发现环路，将当前帧与历史帧关联，消除累积误差，从而优化地图的准确性。

C. 进行多个点云图的融合
点云融合属于多传感器数据处理，与回环检测的全局一致性优化目标不同。

D. 进行非连续帧的特征匹配
特征匹配是回环检测的手段，而非最终目的。回环检测的目的是利用匹配结果优化地图。