车辆上采用的主要控制理论有:A. PID控制B. 最优控制C. 自适应控制D. 滑模控制

车辆控制理论是用于设计和实现车辆控制系统的方法和理论。这些理论包括PID控制、最优控制、自适应控制和滑模控制等。PID控制是一种基于比例、积分和微分的控制方法，用于调节车辆的动态性能。最优控制是通过优化性能指标来设计控制器的方法。自适应控制是根据系统参数的变化自动调整控制器参数的方法。滑模控制是一种非线性控制方法，通过设计滑模面来实现系统的稳定控制。