工业机器人的位姿是指其末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。一般有两种描述方式，其一是________来描述，其二是________来描述。

工业机器人的位姿描述通常有两种方式。第一种是通过位置和姿态的直接描述，即通过坐标系中的位置坐标和姿态角度来描述。第二种是通过动作功能的要求来描述，即通过机器人执行特定任务时的动作和功能来描述。