指出下图机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束,计算各机构的自由度.

考查要点：本题主要考查机构自由度的计算，以及识别复合铰链、局部自由度和虚约束的能力。
解题核心思路：

1. 确定活动构件数（$n$）、低副数（$P_L$）、高副数（$P_H$），代入公式 $F = 3n - 2P_L - P_H$；
2. 复合铰链需判断是否存在三个及以上构件共用同一转动副；
3. 局部自由度常见于滚子与凸轮接触处，需单独说明；
4. 虚约束需判断是否存在因几何条件自然满足的约束。

破题关键：

• 滚子的局部自由度是易忽略点，需注意其绕自身轴线转动的自由度；
• 虚约束需结合机构结构分析，本题中不存在此类情况。

1. 确定基本参数

• 活动构件数（$n$）：图中包含6个活动构件（滑块、连杆、曲柄等）。
• 低副数（$P_L$）：共8个低副（转动副和移动副），如滑块与导轨的移动副、各转动副。
• 高副数（$P_H$）：滚子与凸轮接触形成1个高副。

2. 计算自由度

代入公式：
$F = 3n - 2P_L - P_H = 3 \times 6 - 2 \times 8 - 1 = 1$

3. 分析特殊要素

• 复合铰链：所有转动副均为两构件共用，不存在复合铰链。
• 局部自由度：滚子可绕自身轴线转动，该自由度不影响整体运动，属于局部自由度。
• 虚约束：机构中无因几何条件自然满足的约束，故不存在虚约束。