以下使用了曲柄滑块机构的是。A. 半步行轮和棘爪式车轮B. 全向轮、变形车轮C. 全向轮、半步行轮D. 全向轮、棘爪式车轮

曲柄滑块机构的核心特征是将曲柄的圆周运动转化为滑块的直线往复运动，或反之。常见于内燃机、缝纫机等设备。本题需判断选项中哪种车轮类型应用了该机构。关键点在于分析各车轮的工作原理是否涉及曲柄、连杆与滑块的组合结构。

选项分析

A. 半步行轮和棘爪式车轮

• 半步行轮：通过曲柄驱动连杆，使轮子部分接触地面，实现移动。其运动依赖曲柄滑块机构将旋转转化为直线运动。
• 棘爪式车轮：棘爪的摆动可能由曲柄驱动，形成类似曲柄滑块的运动转换。

B. 全向轮、变形车轮

• 全向轮（如麦克纳姆轮）：通过球形轴承或特殊排列实现多向移动，不涉及曲柄滑块。
• 变形车轮：主要通过形状改变适应地形，与曲柄滑块无关。

C. 全向轮、半步行轮

• 全向轮同上，半步行轮虽可能含连杆，但需结合棘爪结构才能体现曲柄滑块，此选项未包含。

D. 全向轮、棘爪式车轮

• 全向轮同上，棘爪式车轮单独存在时无法确定是否应用曲柄滑块。

结论：只有选项A中的两种车轮均可能应用曲柄滑块机构。