工业机器人的坐标系包括( )。A. 基坐标系B. 关节坐标系C. 工具坐标系D. 工件坐标系

本题考查工业机器人坐标系的类型。工业机器人在操作过程中需要使用多种坐标系来描述其位置和运动，核心知识点包括基坐标系、关节坐标系、工具坐标系和工件坐标系。解题关键在于理解每种坐标系的定义和应用场景，例如基坐标系是机器人的安装基准，关节坐标系用于描述关节角度，工具坐标系关联末端执行器，工件坐标系用于定位工件。

工业机器人常用的坐标系包括以下四种：

1. 基坐标系（A）
   以机器人安装基座为原点，用于描述机器人整体在空间中的位置，是其他坐标系的基准。

2. 关节坐标系（B）
   以机器人各关节轴线为基准，描述关节角度或位置，用于控制机械臂的运动。

3. 工具坐标系（C）
   安装在机器人末端执行器（如夹爪、焊枪）上，用于描述工具相对于基坐标系的位置和姿态。

4. 工件坐标系（D）
   以工件为参考系，用于定位工件在空间中的位置，便于机器人执行加工任务。

结论：题目中的四个选项均属于工业机器人坐标系的组成部分。