填空车体坐标系与相机坐标系的旋转和平移关系,可以通过一个3X3的旋转矩阵R和一个3X1的平移向量T来表示。R和T称为相机的(

本题考查相机坐标系与车体坐标系之间的变换关系，核心在于理解相机参数的分类。关键点在于区分内部参数（内参）和外部参数（外参）的作用：

• 内部参数描述相机本身的成像特性（如焦距、主点、畸变）；
• 外部参数描述相机在参考坐标系中的位置和姿态（即旋转矩阵$R$和平移向量$T$）。

在机器人视觉中，坐标系变换通常包含两部分：

1. 旋转矩阵$R$：表示相机坐标系相对于车体坐标系的旋转关系；
2. 平移向量$T$：表示相机坐标系原点在车体坐标系中的位置。

这两个参数共同构成了相机的外部参数（外参），用于实现坐标系之间的转换。